成年後見人が被後見人を代理して、被後見人の居住用不動産を売却する場合には、事前に家庭裁判所の許可を得る必要がありますか?

成年後見人が被後見人を代理して、被後見人の居住用不動産を売却する場合には、事前に家庭裁判所の許可を得る必要がありますか?
成年後見人、保佐人、または補助人が、成年被後見人、被保佐人、または被補助人を代理して、その居住不動産を売却する場合には、事前に家庭裁判所の許可を得る必要があるとされています(民法第859条の3、第876条の5、第876条の10)。